たけぽんの覚書

今日から毎週金曜日は一日大忙し．
夕方には疲れてぐでんぐでんになります．
でも，まだまだやる事が山のように・・・・
現実逃避をするためにウインチを作ってしまいました．



実際に作ったウインチで性能試験．
今回はもらい物のサンワのERG-Vの廃品を使って作りました．
スペック的には4台ぐらい宙吊りにしても牽引できます．



ウインチ本体となるサーボは車体に取り付け，チューブワイヤでバンパーまで誘導しています．
これだと取り回しの自由度が高く，サーボの配置に困りません．
プーリーは自作で，サーボマウントのスプラインへ圧入しています．
この方式ですとお手軽簡単で，しかもちゃんとトルクも伝わります．

ウインチを製作する上で重要なのは，サーボを位置制御から速度制御に改造し，出力軸が無限回転できるように改造する必要があります．
まあ簡単に説明すると以下の事をする必要があります．
�@出力軸のメカニカルストッパーを切断．（無限回転が出来るようにする）
�Aフィードバック用ポテンショの取り外し．
�Bフィードバックの信号が常に中心へ来るようにポテンショメータの配線へ抵抗を追加．（＋・信号線間，信号線・GND間）
この追加工をすると指令値に比例したなんちゃって速度制御ができるようになります．
ただ原点がなかなか出ないので常にトルクを出力した状態になってしまいますね．
サーボの出力に余裕があり過ぎたので，もっと安いサーボに交換し，サーボ側に力を受けさせる方が良いかもしれません．
そうしないと車体を壊してしまいますからね．
安いサーボなら電流をそんなに流せないので安心です．

最後にこのウインチを製作する上で一つ重要な工夫があります．
それは，ワイヤをプーリーから滑落させないために，ワイヤの摺動箇所の一箇所に負荷抵抗としてＯリングを入れています．
これによって，もしワイヤがたるんでもプーリーまで伝達することが無いので，ワイヤが緩んでプーリーから滑落するのを防げます．
ただ，ワイヤを繰り出す時にはテンションを掛ける必要があるので，それだけが注意点です．
あと，この方式をやる場合は被覆付きワイヤを使用しないとＯリングはすぐに削れてしまうので注意して下さい．

次回，長瀞へ行くのが楽しみですね．（＾＾）